Dân chủ tự do bắt nguồn và có tên gọi như trên từ phong trào Khai sáng thế kỷ 18 ở châu Âu. Lúc đó, đại đa số các quốc gia châu Âu theo chế độ quân chủ với quyền lực chính trị do nhà vua hay tầng lớp quý tộc nắm giữ. Triển vọng của nền dân chủ đã không được xem xét nghiêm túc bằng lý thuyết chính trị từ thời classical antiquity, và giữ niềm tin rằng các nền dân chủ vốn đã không bền vững và hỗn độn trong đường lối của chúng bởi vì ý chợt nghĩ ra của người dân. Xa hơn nữa, dân chủ còn bị cho là trái với tính tự nhiên của con người bởi vì loài người bị xem là tội lỗi, hung bạo và cần phải có một thủ lĩnh mạnh mẽ để kiềm chế những lúc bốc đồng phá hoại. Có nhiều quốc vương châu Âu nắm giữ quyền lực mà Thượng đế ban cho và việc thắc mắc quyền cai trị của họ tương đương với việc báng bổ.

Những quan điểm quy ước này đầu tiên bị những nhóm tương đối nhỏ các học giả của Phong trào Khai sáng thách thức. Họ cho rằng công việc của con người phải do lẽ phải và các nguyên tắc của sự tự do và bình đẳng chỉ đạo. Họ tranh luận rằng mọi người sinh ra là bình đẳng, và vì vậy nhà cầm quyền chính trị không thể được biện minh trên cơ sở "dòng máu quý tộc", một sự kết nối được cho là đặc quyền với Thượng đế hay bất kỳ đặc điểm khác bị cho là làm người này cao thượng hơn người kia. Ngoài ra họ còn cho rằng chính quyền tồn tại để phục vụ nhân dân mà không phải ngược lại, và luật nên được áp dụng cho những ai cầm quyền cũng như bị cai trị (khái niệm pháp trị).

Gần cuối thế kỷ 18 chính những ý tưởng trên là làm bùng phát cuộc Cách mạng Mỹ và Cách mạng Pháp, và nảy nở hệ tư tưởng của chủ nghĩa tự do và thể chế nên các hình thức chính quyền áp dụng các nguyên tắc của các nhà triết học Ánh sáng vào thực tiễn. Không hình thức chính quyền nào nêu trên giống hệt như những nền dân chủ tự do chúng ta biết hôm nay (khác biệt lớn nhất là quyền bầu cử vẫn bị hạn chế với đa số dân chúng), và các nỗ lực của người Pháp dường như ngắn ngủi nhưng chúng là hình mẫu đầu tiên cho các nền dân chủ tự do sau này phát triển. Từ khi những người ủng hộ những hình thức chính quyền này được biết đến như những người theo chủ nghĩa tự do thì chính quyền tự nó được biết đến như là chính quyền dân chủ tự do.

Khi các nền dân chủ tự do nguyên mẫu đầu tiên được dựng nên, những người theo chủ nghĩa tự do tự xem mình như những nhóm người cực đoan và khá nguy hiểm trong việc đe dọa sự ổn định và hòa bình quốc tế. Các nhà theo chủ nghĩa quân chủ bảo thủ đã phản đối chủ nghĩa tự do và dân chủ, và tự xem mình là những người bảo vệ cho những giá trị truyền thống và trật tự tự nhiên của sự vật và sự phê phán của họ về dân chủ dường như được xác minh khi Napoléon Bonaparte nắm quyền kiểm soát nền Đệ nhất Cộng hòa Pháp non trẻ, tổ chức lại thành Đệ nhất Đế chế Pháp và tiến hành chinh phục hầu hết châu Âu. Napoléon cuối cùng bị đánh bại và Liên minh Thánh (Holy Alliance) được thành lập ở châu Âu để ngăn ngừa sự lan rộng của chủ nghĩa tự do và dân chủ. Tuy nhiên, những ý tưởng dân chủ tự do nhanh chóng lan rộng trong quần chúng và qua thế kỷ 19, nền quân chủ truyền thống bị bắt buộc trong thế phòng ngự và rút lui liên tục. Các cuộc cải cách và cách mạng đã giúp cho hầu hết các nước châu Âu tiến đến dân chủ tự do. Chủ nghĩa tự do không còn là những ý kiến cực đoan nữa và bắt đầu gia nhập xu thế chính trị. Vào lúc đó, nhiều ý thức hệ bất tự do đã phát triển và lấy những khái niệm về dân chủ tự do làm của riêng mình. Hình ảnh chính trị đã đổi thay; nền quân chủ truyền thống trở nên ngày càng là quan điểm cực đoan và dân chủ tự do lại càng ngày thành một xu thế tất yếu. Vào cuối thế kỷ 19, dân chủ tự do không còn chỉ là ý tưởng "tự do" nữa, mà là một khái niệm được nhiều hệ tư tưởng ủng hộ. Sau Chiến tranh thế giới thứ nhất, đặt biệc là Chiến tranh thế giới thứ hai, dân chủ tự do đã đạt được một vị trí thống trị trong các lý thuyết về chính quyền và được đại đa số hình thức chính trị tán thành.

Mặc dầu dân chủ tự do được những người theo chủ nghĩa tự do Phong trào Khai sáng phát triển nhưng mối quan hệ giữa dân chủ và chủ nghĩa tự do đã và đang bị tranh cãi từ buổi ban đầu. Ý thức hệ tự do chủ nghĩa — đặc biệt trong hình thức chủ nghĩa tự do cổ điển của mình — rất có tính cá nhân chủ nghĩa và tự quan tâm tới giới hạn quyền lực của nhà nước so với cá nhân. Trái lại, dân chủ được xem như là ý tưởng tập thể, quan tâm đến tăng quyền lực của quần chúng. Vì vậy, dân chủ có thể được xem là sự thỏa hiệp giữa chủ nghĩa tự do cá nhân và chủ nghĩa tập thể dân chủ. Những người có quan điểm này có khi chỉ ra sự tồn tại của nền dân chủ không tự do và chế độ chuyên quyền tự do như là bằng chứng chủ nghĩa tự do hợp hiến và chính phủ dân chủ không nhất thiết có liên hệ với nhau. Mặt khác, cũng có quan điểm rằng chủ nghĩa tự do hợp hiến và chính phủ dân chủ không những tương thích nhau mà còn cần thiết cho sự tồn tại của nhau, cả hai đều phát triển từ khái niệm cơ bản của sự bình đẳng chính trị. Tổ chức Freedom House hiện nay chỉ đơn giản định nghĩa nền dân chủ như là nền dân chủ trong bầu cử cũng như bảo vệ quyền tự do công dân.